抗日战争时期，历任八路军一二九师三八六旅旅长，太岳军区太岳纵队司令员。解放战争时期，历任晋冀鲁豫野战军第四纵队司令员，中国人民解放军第四兵团司令员兼政委。

新中国成立后，历任西南军区副司令员兼云南军区司令员，云南省人民政府主席，中国人民志愿军第三兵团司令员兼政委，中国人民志愿军副司令员，中国人民解放军军事工程学院院长兼政委，中国人民解放军副总参谋长兼国防科委副主任，国防部副部长。是第一、二届国防委员会委员，中共第七届中央候补委员、第八届中央委员。

1955年被授予大将军衔。曾获一级八一勋章，一级独立自由勋章，一级解放勋章。

1961年3月16日在上海逝世，终年58岁。