1936年7月22日，红二、四方面军还没有走出草地时，党中央就电令这两个军团迅速开赴甘南，与红一方面军夹击立足未稳的何柱国和毛炳文部，为红军主力一、二、四三个方面军胜利会师创造条件。

红四方面军走出草地后，蒋介石为了阻止这两支部队北上与红一方面军会师，匆忙调兵遣将，在甘肃布防，准备在岷州和洮州等地消灭红军。西北局已按党中央关于“速出甘南、抢占腊子口、攻取岷州”的指示精神，制订了《岷洮西战役计划》，决定趁敌还未形成包围之时，先夺取岷州、洮州和西固等地区。到9月7日，我军共歼敌三千余人，击溃敌一个旅，缴获各种枪一千余支，先后攻克漳县、洮州（临漳）、渭源、通渭4座县城。

9月中旬，红二方面军相机占领了徽县、成县、两当和康县。蒋介石害怕红军在此建立革命根据地，命令胡宗南部迅速“剿灭”红二方面军。为阻止敌人进攻，王震率红六军团离开两当直奔徽县的郭家镇。没想到敌人早在郭家镇设下埋伏，等到王震率部到来，敌人集中火力向我军攻击。好在王震部只有电台进入镇里，大部还在镇外，从而避免了遭受重大损失。面对胡宗南部的嚣张气焰，党中央于9月14日下达了“宁会战役计划”，即红一、二、四方面军在静宁和会宁地区消灭胡宗南部。但是，由于张国焘的分裂活动，整个战役计划没有得到贯彻执行。

10月4日，遵照红二方面军总指挥部命令，王震率红六军团作为红二方面军的先头部队由右路北上。5日，第十六师在渭河边的娘娘坝袭击了敌人的一个医院，缴获了大量的药品。罗家堡是红六军团去会宁的必经之地，敌人在这里有重兵把守，妄图阻止我军北上。王震让第十六师攻占罗家堡南面的山头，压住敌人的火力，掩护主力北上。第十六师指战员英勇顽强，不怕牺牲，奋力进攻南面的山头。但因敌人火力猛烈，人多势众，强攻不下，第十六师伤亡很大，师长张辉壮烈牺牲，师政委晏福生也身负重伤。王震所率部队此时被压在一片低洼地带，占据山顶和罗家堡的敌人开始向我军冲锋，敌飞机在红军头顶上扫射，一时间我军处境十分危急。尤其危险的是军直属部队被敌人发现并成为进攻的主要目标。正在这千钧一发的时刻，第十七师和第十八师从后面赶了上来，王震命肖飞把全营的重机枪架起来，把在低空肆无忌惮向我军扫射的敌飞机赶走，然后向冲来之敌猛攻。这样，红六军团终于杀出一条血路，通过罗家堡。10月18日，王震带红六军团在老群铺与红一方面军派来的第五团胜利会师。22日，红二方面军总指挥部与红一方面军主力在静宁以北的将台堡也胜利会师了，王震和贺龙、任弼时等红二方面军领导与左权、聂荣臻、邓小平等亲切会面，大家异常激动，欢欣鼓舞。当天，两军召开了胜利会师庆祝大会。在此之前，10月9日，红四方面军已先与红一方面军在甘肃会宁会师。这样，经过千难万险，红军三大主力终于胜利会师。这是一个历史转折点，它标志着红军二万五千里长征的胜利结束。至此，红二方面军完成了历时一年，转战湘、鄂、黔、滇、康、川、甘、青、陕九省，行程二万余里，大小战斗110多次的伟大长征（若以红六军团单独从湘赣苏区突围西征算起，转战的路程更长，经历的战斗更多）。红二方面军的长征是胜利的，成功的，与红一方面军会师时尚有一万多人，为中国革命保存了大量有生力量。后来，毛泽东在陕西保安会见王震等红二、四方面军领导人时，这样高度评价二、六军团的功绩：“二、六军团在乌蒙山打转转，不要说敌人，连我们也被你们转昏了头，硬是转出来了嘛！出贵州，过乌江，我们付出了大代价，二、六军团讨了巧，就没有吃亏。你们一万人，走过来还是一万人，没有蚀本，是个了不起的奇迹，是一个大经验，要总结，要大家学。”①

对红军三个方面军的胜利会师，蒋介石感到震惊。他不顾民族危机和全国人民的抗日要求，继续实行“攘外必先安内”反共打内战的反动政策，对红军进行更严酷的“围剿”。他亲自来到西安督战，命胡宗南、王钧和毛炳文部分别由东、南、西三面向静宁、通渭和会宁地区进犯。基于此，毛泽东和党中央采取向北向东撤退的策略，诱敌深入，集中优势兵力先围歼胡宗南第一军四个师，根据实际情况再消灭王钧和毛炳文部。