台湾面积约万平方公里，包括台湾岛、澎湖列岛、绿岛、钓鱼岛、兰屿、彭佳屿和赤尾屿等，隔着一个台湾海峡，与福建相望，两岸最窄处仅130千米。

据说早在6亿年前的古生代晚期造山运动开始，台湾海峡地区出现了一个“台湾滩”，这是海峡中的最高处，深度仅20米，但海峡两岸间许多地区仍然连为一体。到亿多年前的中生代侏罗纪和白垩纪之间，两岸间发生剧烈的地壳运动，台湾才开始成为陆地。此时，在两岸间分别出现喜马拉雅山脉和中央山脉，但是两岸间还是相连的。白垩纪和古新世时期，也就是在约5400万年前，水逐渐漫上来，中间成为浅海，开始形成海峡。

比较普遍的说法是，台湾海峡之间曾有一条浅滩，从福建东山岛向东偏南延伸，经台湾海峡至澎湖列岛，然后再到台南。在1200万年前，它曾是连接两岸的桥梁， 台湾的早期哺乳动物、早期少数民族及其文化，就是通过它，从祖国大陆的华南地区渐渐东迁入台，直到8500年前它才被海水最后吞没。1981年，福建师范大学地理系林观得教授在美国世界海平面国际学术研讨会上，第一次提出“东山陆桥”的概念。

1970年，台南县左镇菜寮乡发现了一个20岁左右青年男子的顶骨化石，被称为“左镇人”。考古学家认为，左镇人是在3万年前从中国大陆到台湾的，与福建考古发现的“清流人”、“东山人”同属中国旧石器时代南部地区的晚期智人，有着共同的起源。

被定为台湾一级文物古迹的圆山遗址，位于基隆河下游的台北盆地，距今已经4000年左右。这里出土的有段石锛和有肩石斧，也曾在福建和广东发现过。

《临海水土志》这本书留下了世界上对台湾最早的记述。书的作者叫沈莹，三国时期吴国丹阳的太守。黄龙二年（230年）春，孙权遣将军卫温、诸葛直率一万名官兵浮海东渡，首航台湾。据说此次台湾之行历时一年，风高浪涌，礁石林立，好不容易抵达彼岸，最后却因为疾病流行，水土不服，官兵死伤十之八九，最后回来时并不是空着双手，而是将数千名台湾人顺便带到大陆。如此千难万险的一次行程，回来后总会向人反复说道。应该是说者无心、听者有意，几十年后，吴国临海郡太守沈莹就是根据这些从台湾返回的吴国官兵以及他们带回来的台湾人所介绍的情况，在264~280年间写下了《临海水土志》一书。

那时台湾被称为“夷洲”。（小注：台湾的名称由来）

《临海水土志》中称，“夷洲在临海东南，去郡二千里，土地无雪霜，草木不死，四面是山，众山夷所居。山顶有越王射的正白，乃是石也。此夷各号为王，分划土地人民，各自别异”，“土地饶沃，既生五谷，又多鱼肉”。

过了数百年，至隋朝时，台湾的名称又有了变化，被称为“流求”。史载，隋炀帝曾三次派人赴流求。第一次是607年，去流求是为 “求访异俗”，就是了解风土人情；第二次是608年，派人去是为了“慰抚”；第三次是610年，据说这次去了一万多名官兵，由武贲郎将陈稜及朝请大夫张镇州率领，从广东义安，即现在的潮州起航。船抵达时，当地人起初以为来的不过是中原的商船，彼此颇为友好。后来的气氛却恶劣了，传说是因为陈稜与当地酋长谈判，最终没谈成，双方刀枪相向。关于隋军的3次台湾之行，留下来的文字记录其实并不太多，但彰化市有一条街，至今仍与陈稜的名字连在一起，街名就叫“陈稜街”。