559年，北周高祖册封平原王为开府仪同三司大将军、辽东郡开国公、高句丽王；

560年，北齐废帝册封平原王使持节领护东夷校尉、辽东郡公、高句丽王；

562年，陈文帝册封平原王为宁东将军。

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从总体上看，南朝属于汉族政权，在制度和文化上要优于北朝。百济、新罗和倭国为了缩小与高句丽的差距，同时也因为海路更近，更多的是向南朝派遣使者；而高句丽由于与北朝接壤，所以与北朝的关系更为紧密。

不过，半岛各国与南北朝的外交联系并不是单向的：高句丽曾阻止百济与北朝通使，百济因此请求北魏攻打高句丽，遭到拒绝；北魏也多次在海上截获高句丽派往南朝的官船使者，却未能阻止高句丽与南朝的联系；南朝曾多次派使者回访半岛各国，用以牵制北朝对南北朝而言，通过外交手段让朝鲜半岛长久维持三足鼎立的局面，是避免统一的高句丽威胁中原安全的有效手段；对半岛三国而言，一旦中国统一，中原政权必定会腾出手来向外扩张，因此它们也乐得两头朝贡两头摇摆，最好能借此引发南北朝战争，让本国能够全力应对朝鲜半岛上的对手。

因此，南北朝时期中原与朝鲜半岛各国之间，基本上就是你咬我一口，我打你一拳，你告我的黑状，我在背后阴你一把的状况，闹得不亦热乎。