9天后，又冷又饿的刘华清在一个雨雪交加的日子，随部队行进至河南方城一处叫独树镇的地方。入夜，突然遭敌袭击，双方直接展开白刃战，战友一个个倒在刘华清身旁。

死，对于红军战士而言，是天天发生的事。死是容易的，不死是侥幸的。战斗中，刘华清左腿踝骨被子弹洞穿，倒在了战场上。第二天，他被列入就地安置伤员名册。

刘华清明白，一旦留下，很可能被敌人抓走，必死无疑。他宁愿拖着伤腿，死在自己的队伍里，也不愿死在敌人的刀口下。他坚决要求跟着部队走。政治部主任戴季英也舍不得丢下他这个才子：“那就带上他吧。”言毕，为刘华清找了一匹驮辎重的小马。靠拉着那匹小马的尾巴借力跋山涉水强行军，刘华清才扼住命运的咽喉，挣脱了死神的魔掌。

1935年7月，红二十五军终于获悉中央红军的消息，由陕南辗转到达陕北。这期间，在陕北，刘华清做了一件青史留名的事情：与十五军团政治部秘书长程坦合作，将《三大纪律八项注意》改编成歌词，配上鄂豫皖苏区流行的《土地革命完成了》的曲谱，首创了《三大纪律八项注意歌》，发表在军团编印的《红色战士报》上。1935年10月，中央红军到达陕北吴起镇，会师大会上红十五军团官兵高唱《三大纪律八项注意歌》，大家一听都叫好。这首歌随即传播到全军，传唱至今。

刘华清护送邓小平赴任时，担任一二九师秘书处主任。

1937年年底，中共北方局、八路军总部在晋西南召开北方局地下党和八路军高级干部会议。刘华清率一个警卫排，跟随刘伯承师长从山西辽县西河头村一二九师驻地前往洪洞县马牧村参加会议。会议结束后，刘伯承师长与朱德总司令、彭德怀副总司令和一一五师师长林彪、一二〇师师长贺龙一起，转赴洛阳参加由蒋介石主持召开的第二战区师长以上高级将领军事会议。刘华清则接受了负责护送邓小平政委到辽县一二九师履职的任务。

这是刘华清第一次见到邓小平。临行前，刘华清通过八路军总部联系到两台汽车。等到司机把车开来，刘华清才知道，这是两台日本人制造的烧木炭的卡车，老得掉了牙，动不动就熄火抛锚。幸好两名司机都是“老把式”，对付这种“老爷车”很有一套，虽然走走停停，但总能对付着往前开。

同行的还有中共中央北方局组织部长彭真。刘华清与两位首长和他们自带的警卫员同乘一辆车。