秦二世二年，刘邦因雍齿在丰邑的背叛，举步维艰，不得不前往投靠景驹。途中偶遇张良聚集百余名义军也想投奔景驹。当时，刘邦的队伍已经有数千人，张良（字子房）便归附了刘邦，刘邦任命张良为厩将，负责管理军马。后来，张良成为了刘邦争夺天下的著名军师，为刘邦运筹帷幄，是刘邦手下的三位人杰之一，立有绝世大功。

张良的祖先是韩国的王族，姬姓，他本人为躲避秦朝的追捕，改姓张。其祖父曾先后担任韩昭侯、韩宣惠王、韩襄王的宰相。父亲姬平，连任韩釐王、韩桓惠王的宰相。桓惠王二十三年，姬平去世。姬平卒后二十年，秦国灭韩国。韩被秦国所灭之时，张良还年少，未能在韩国担任任何官职。韩国破亡时，张良家中尚有奴仆三百人，可见其家族的富有。张良一心为韩国报仇，以至于弟死不葬，变卖全部家产寻找刺客刺杀秦王，就是因为祖父、父亲先后担任韩国宰相的缘故。在东夷，张良拜会了一位能使一百二十斤铁锥的大力士，两人成了莫逆之交。他们探听到秦始皇东巡将路过博浪沙，便事先隐藏好。当秦始皇车队经过时，大力士有些慌张，铁锥飞出去时，有些偏，只是打碎了秦始皇身后的副车。大力士被处死，张良则亡命天涯。

后来，张良巧遇一位老者，老者拿出一本书，说： “你读通了这本书，就能做帝王的老师。十年之后，就会成就一番事业。十三年后，再回到济北时，谷城山下一块黄色的石头，那就是我。 ”老人说完，就隐没在夜色中。这个老人，后来被称为 “黄石公 ”。

张良所得之书，就是《太公兵法》。当年姜太公辅佐武王伐纣，被后人誉为 “将神 ”。经过十年的苦读，张良终于学有所成。

刘邦与张良非常投缘，两人出道的时间差不多，但刘邦的部队一开始就比张良大。《留侯世家》称张良亦聚义军百余人，但没搞出什么名堂来，而此时刘邦与秦军作战已是连战连捷，对秦军作战取得多次胜利，甚至取得击毙秦泗川守壮的战绩，这是史书上载战场上丧命的秦国最高官衔者。张良在投奔景驹的路上，相遇沛公，两人一见如故，沛公拜良为厩将。尤其是张良数次以《太公兵法》解说给刘邦听，刘邦都能深知奥妙，常常用张良的妙计。而此前张良也为他人说过这些，但都如石沉大海，别人都不能理解。所以张良说： “沛公殆天授。 ”