克莱门茨·马卡姆先生用自己的积蓄建造了发现号轮船，花费为49 277英镑。斯科特于1901年3月21日出发，他也为此次航行购置了一个气球，耗资1 300英镑。年轻的国王爱德华三世和王后亚历山大在考斯登船助威。克莱门茨·马卡姆先生出发前对全体队员说："从来没有这样一班优秀的男人从这里离岸，也从来没有一支队伍被这样杰出的将领统率过。"

向南行进的脚步是缓慢而艰难的。发现号出现漏水，即便开足马力也很难超过7海里/时的速度。尽管这样，他们还是到达了新西兰并在那里把船修好，也添加了补给。然后继续向更高的南部纬度区行驶，进入大块流动的冰群。斯科特和沙克尔顿是第一批乘着气球进入南极的人，但是这个气球也很快就漏气不能再使用了。

因为是第一次考察南极，在很多的方面他们都欠缺经验：距离判断错误；不会赶狗拉雪橇；不知道如何保护好自己的皮肤；也不晓得如何在低温的环境中做饭。他们不得不在恶劣的环境中学习生存的技能。在这里流出的汗水会立即冻成冰，你也无法预知暴风雪何时来临。整整一年的时间在冰天雪地中，他们的确学会了很多东西，在这期间他们的船仿佛也与他们一同成

长着。

1902年11月，他们继续向极地挺进，但是狗却染上了病。他们是第一批穿过第80条平行线（南纬80度）的人，再往南的地域在地图上显示是空白的。他们开始杀掉病狗喂给那些还有用的狗。由于饮食中缺少维生素，沙克尔顿开始出现坏血病的症状，威尔逊的眼睛由于雪盲十分疼痛，也只能戴上眼罩，跟着斯科特的声音前行。经过持续93天的努力，他们距离南极只有720千米了。12月31日，斯科特发出了返回的命令。几乎所有的狗都死在了他们返回发现号的路上，但是人全部活了下来。

前来援助的一艘轮船叫早晨号。早晨号给他们送来了所有的给养，同事把包括沙克尔顿在内的一些队员带回去。探险在继续，当时记录的温度是

－55℃。发现号已经被牢牢地冻在冰中，救援船利用炸药才把它从结了2年的冰中解救出来。

1904年9月他们回到了朴茨茅斯。因为当年是授以特殊的使命才离开皇家海军的，所以回来后斯科特因为他极大的勇气和贡献依然被任命为海军上尉。随后的画展，科学样品展出，各地的巡回演讲，以及2卷威尔逊精彩的绘画作品和探险描述写成的书，这一切使斯科特成为当时的名人。尽管斯科特取得了如此巨大的成功，但是当时的政府仍然无视他要保留发现号的请求，将它给拍卖了。

1907年，斯科特返回大海继续在各种战舰上任上尉，后来遇到了凯瑟琳·布鲁斯，并于1908年与她结婚。而沙克尔顿后来又尝试独自进军南极，但是他的队伍在距离南极仅155千米的地方再次返回了。南极以它独有的魅力深深地吸引着斯科特和沙克尔顿。1910年斯科特开始的第二次南极探险才真正为全世界所瞩目。

斯科特写道："此次南极探险的主要目的是为大英帝国赢得荣誉和成就。"科学家在第二次的征服之旅中只能扮演次要角色了。

斯科特从他先前的探险中得到很多经验，他再一次咨询了南森，在这同时他也募集了资金，将团队重新组合起来。资金到位的过程非常缓慢，不止一名探险队员为了得到在探险队的名额而去募集资金。L E G 奥茨上尉负责购买矮马。斯科特的内弟威尔弗雷德·布鲁斯被派往俄罗斯购买拉雪橇的狗。他们同时也在实验制作马达驱动的雪橇。

挪威探险家罗得·阿蒙森这个时候也在筹划着他的南极之行。最初他是想去北极，但是美国人罗伯特·皮尔里宣称自己已经在1909年到达了北极，于是阿蒙森就把他的目标设在了南极。他买了100条狗，准备了供2年使用的给养。他知道那里的条件，也在设计自己的路线。这个时候斯科特还在艰难地从新西兰和澳大利亚筹集着资金。装备好最后一批供给，大地新星号轮船于1910年11月起航了。2个月前，斯科特接到了一封阿蒙森出发后发出的电报。上面只写了一句话："请允许我通知你我已经向南极进军了。--阿蒙森"