尼禄死后，行省军团纷纷拥立皇帝。此时军队公开干政，手握重兵的军团将领走到了政治舞台的前台。公元69年，韦伯芗在东部行省和军团的支持下，建立弗拉维王朝。即位之初，韦伯芗一方面派军队残酷镇压犹太人、高卢人和日耳曼人的起义，另一方面采取一系列措施加强皇权，扩大帝国的社会基础。在位期间，他广泛吸收行省奴隶主加入元老院，还将罗马公民权授予行省居民。从此，帝国政权不再局限于体现意大利奴隶主的利益，而是开始成为整个地中海世界奴隶主阶级的统治机构。79年韦伯芗死后，长子提图斯继位，他在位两年就因病去世。其弟图密善继位。图密善统治时期，元首政治的君主制本质暴露无遗。元首以“主人和神”自居，藐视元老院，恢复从提比略时代开始的叛逆审判，迫害元老贵族。结果，图密善在政变中被杀，元老院推举最老的元老涅尔瓦为皇帝。罗马历史进入安敦尼王朝时期。

安敦尼王朝经历了涅尔瓦、图拉真、哈德良、安敦尼、马可·奥里略和康茂德六个皇帝的统治。前五个皇帝都是行省贵族出身，他们的内外政策比较兼顾行省奴隶主的利益，使皇权大大加强，有“五个好皇帝”之称。此时，罗马帝国达到极盛，被誉为罗马历史上的“黄金时代”。

公元96年涅尔瓦即位后，立即与元老院修复关系，并进行一些改革，但因年长而无力应付复杂多变的政局，只好效仿奥古斯都，将图拉真收为养子，立为继承人。这就打破了以血缘关系为基础的皇位继承制度，开创了以过继为基础的新的皇位继承制度的先河。此后，除奥里略将元首头衔传给儿子康茂德外，其余的继位都是以过继为基础。图拉真继位后，对内尊重元老院，采取一系列措施扶持中小奴隶主，振兴意大利农业，以缓和各种社会矛盾。对外推行扩张政策，将罗马帝国的版图扩张到极致。帝国东起两河流域，西至不列颠，北抵莱茵河和多瑙河以北的达西亚，南达北非，整个地中海成为罗马帝国的内湖。

哈德良时期对外转攻为守，将主要精力放在整顿内政上。皇权继续得到加强，官僚机构进一步完善，形成了一整套官阶和官俸制度，明显开始了元首制向君主制的过渡。哈德良命令法学家将以前行政长官的一切敕令汇编成册，批准其为“永久敕令”，作为帝国法律的基础，皇帝有权对它进行修改或补充，皇帝的意志开始成为法律。安敦尼在位期间，继承哈德良的政策，对外防御，对内调整各方面关系，与元老院保持良好合作，并且大力发展经济，加强对行省的监督和管理，促进了行省经济和帝国的繁荣。但从马可·奥里略开始，罗马帝国盛极而衰，奴隶制危机的迹象到处出现。东方的安息屡屡进犯，北方的日耳曼人乘虚而入，奥里略亲率大军抗击，结果因染瘟疫而死于战乱之中。其子康茂德继位时，罗马帝国已处于政治和经济全面危机的前夕。