刚当皇帝的刘邦，不但在外面不像个皇帝，在家里也不像个皇帝。对他的父亲刘太公，刘邦还是按照封建孝道的要求，对他“五日一拜”。直到有一天，刘太公的管家看不过去了，对刘太公说：“你儿子现在已经是皇帝了，你还让他给你下跪，这是大逆不道啊！”之后刘邦再来看父亲，刘太公就当场“扑通”跪倒，口中高呼万岁。如此情景，弄得刘邦也特别尴尬。后来还是那位管家出主意，说秦始皇曾经册封自己过世的父亲为太上皇，不如你也依葫芦画瓢。前201年，刘邦正式册封刘太公为“太上皇”。就这样，刘太公也成了中国历史上第一位在活着的时候就被册封为“太上皇”的父亲。

刘邦在起兵造反前，在家乡是个公认的无赖，甚至那时候的刘太公也经常呵斥他。这笔旧账，刘邦还经常拿来说事。比如就在前200年的长乐宫朝仪上，刘邦心里高兴，一下子多喝了两杯，借着酒劲对“太上皇”刘太公说：“以前我在老家的时候，你老说我哥能种地，可以给家里挣钱，你看看现在我和我哥，谁挣得家产大啊！”刘太公除了“呵呵”傻笑外，一句话也说不出。话虽如此，但刘邦对老爹还是非常孝顺的。刘太公刚到长安时，虽然锦衣玉食，但老人时常想家，天天闷闷不乐。刘邦得知后，就在长安边上新修了一个镇，镇上的房屋布局摆设，和老家沛县一模一样，又让家里的乡民全都搬到镇上，这才把老头儿给哄高兴了。