齐鲁现在被统一的作为山东的代称，可是在春秋战国之时，两国却是世仇。齐鲁间的第一次战争，发生在齐桓公继位之时（前685），史称乾时之战。齐、鲁矛盾说来话长。齐国第十五代君主齐襄公荒淫无度，竟与妹妹文姜乱伦。文姜后来嫁到鲁国，做了鲁桓公夫人。一次，鲁桓公偕文姜出访齐国，齐襄公与文姜旧情复萌，私通。鲁桓公发觉，大怒。齐襄公恐鲁桓公报复，设宴将鲁桓公灌醉，命力士彭生将鲁桓公抱上车去，说是送回住处，却在车内将鲁桓公暗杀。鲁国向齐国严词交涉，齐襄公将彭生处死，以堵鲁国之口。彭生临死大呼，说出真相，齐、鲁关系破裂。齐襄公平时十分残暴，动辄滥杀无辜，他的几个庶出兄弟纷纷出走避祸。大弟公子纠（姜纠）母亲是鲁国人，在管仲、召忽两位大夫陪伴下去了鲁国；小弟姜小白母亲是卫国人，在鲍叔牙陪同下去了莒国。齐襄公还有一位堂弟公孙无知，是齐襄公父亲（齐釐公）生前最喜欢的一个侄子，明谕“令其秩服奉养比太子”。齐襄公从小与公孙无知相斗，他继位后立即废掉了公孙无知的特殊待遇，两人结下更深怨仇。公孙无知袭杀齐襄公，夺位继立。公孙无知又被别人杀掉，齐国一时无君，大乱。

鲁国得到消息，鲁庄公（鲁桓公之子）领兵护送公子纠回齐国继位。齐国大臣中的反鲁派迅速采取行动，抢先派人去莒国接姜小白回国继位。鲁国护送公子纠的队伍走得慢慢吞吞，齐国去接姜小白的队伍却是“日夜兼程”。姜小白抢先回到齐都继位后，立刻派人迎上前去通知鲁庄公说：“姜小白已经继立为齐桓公，您就请回吧。”鲁庄公大怒，训斥来使说：“继立有长幼，你们乱来！”