富强后的齐国，首先将目标放在鲁国，因为鲁国是齐国向西挺进中原的一大阻碍。齐桓公即位的第二年，齐桓公便主动挑起战争。他刚刚站稳脚跟，又想起鲁庄公护送兄长公子纠前来夺位之事，一股怒气又涌上心来，决定举兵伐鲁。管仲力劝，没有劝住。齐桓公任命鲍叔牙为主将，出兵直指鲁国长勺（今山东曲阜以北）。由于乾时之战中齐国大胜鲁国，鲍叔牙产生了轻敌思想。鲁庄公见齐军再次来犯，全国动员，决心与齐国决一死战，以报乾时战败之仇。鲁国大夫施伯，向鲁庄公推荐了一位民间谋士曹刿，帮助鲁庄公打胜了这一仗。长勺之战的战役规模并不太大，但历史知名度很高。这与《曹刿论战》一文的广为流传有着很大关系。《曹刿论战》一文仅二百余字，概括了曹刿的几条战争经验。一条，曹刿提出了战争与政治的关系问题。他问鲁庄公：“你凭什么动员全民参战？”鲁庄公说要给勇敢战斗的人以重奖等等。曹刿对鲁庄公说，仅靠这些还不够，你必须给民众以公平正义，才能顺民意、得民心，这是打赢战争的政治基础。另一条，曹刿提出了作战中的士气问题。他说：“夫战，勇气也。一鼓作气，再而衰，三而竭。”鲁军根据这条规律，一直待机到齐军三鼓之后才突然向齐军发起猛烈攻击，一举将齐军击垮。再一条，曹刿提出了指挥员的战场观察与判断问题。齐军败退时，鲁庄公急于下令追击，曹刿说：“不可。”他下车到齐军撤走的地面上去细细观察，发现齐军的车辙已经乱套，再举目远望，又见齐军的旗帜也乱了，说明齐军军心已乱，不是佯败，是真败。他回到车上对鲁庄公说：“可以追击了！”鲁军乘胜追击，将齐军彻底击败。