在显庆五年（660年），高宗和武后命薛仁贵出兵朝鲜半岛，和百济军队大战于横山。就在这一场战役里，高句丽大将温沙门战败，唐军初次取得大胜。接着，又与高句丽军战于石城（今辽宁省辽阳县东北），在这里不想遇到了一个善射的高句丽将领，射杀唐军十余人，唐军无人敢当。薛仁贵见状大为恼怒，单骑突入，直取敌将。该敌将被薛仁贵的神勇吓呆了，不及放箭便被生擒。就这样，对于高句丽的征讨算是初战告捷，预示着一个好的兆头。

三月，百济又攻新罗，唐军的主力军由神邱道行军大总管统带，讨伐百济。

这个神邱道行军大总管，是李治对老将苏定方的任命。苏定方是冀州武邑(今河北武邑)人，从十五岁的时候就随父亲行武，“骁怯而有志”，贞观初年的时候，在唐朝名将李靖部下任职，征讨突厥的过程当中屡立战功。永徽年间晋升中郎将。这一次就是由他统率水陆军十三万人渡海，进行登陆作战。

与此同时，新罗王金春秋也率新罗军夹击百济。

这是一个非常完美的计划，所谓独木不成林，现在由大唐和新罗共同出兵，唐水陆大军船队从山东沿海出发，横渡黄海，在半岛登陆后直捣百济都城固麻。新罗武烈王则亲率五万新罗军，从陆路由东向西夹击固麻城。双方合力将高句丽一举打垮，是这次作战的最终目的。

到了八月份，苏定方率军从山东城山（今山东荣成）出发，至熊津江口（今韩国锦江）。百济军当然并不示弱，牢牢地在熊津江口拒守。唐军先锋抢滩登陆，上山布阵，与百济守军展开激烈的战斗。后续唐军船队这时正赶上涨潮，很快开到，在辽阔的海面上一时风帆大张，无比壮观。百济军见到唐军这样的气势，在心理上便矮了一节，而事实也证明，自己不是唐军的对手，根本抵挡不住，百济军队大败，死伤数千。

就这样，唐军顺利地攻下了熊津江口，取得了稳固的立足点。苏定方接下来“宜将剩勇追穷寇”，挥师追击直抵百济都城固麻。两军大战于城下，百济全军战败，百济义慈王与太子隆仓皇出逃，跑到了固麻以北的一个小城。苏定方穷追不舍，迫其五部、三十七郡部众全部投降。就这样，百济宣告灭亡。

从唐军出战，到此时百济灭亡，前前后后还不到一个月的时间。没想到在新罗面前甚嚣尘上的百济竟然如此不堪一击。

唐军大捷的消息传回来的时候，武则天和李治正在东都洛阳。听到了这样的喜讯，李治高兴得风疾也好多了。