毕永年是湖南长沙人，还是清朝贡生。少年时期读到明末清初名士王夫之的遗书，隐然间有了兴汉灭满的志向。他遇到同乡里有人称道胡林翼、曾国藩、左宗棠、彭玉麟的丰功伟业，就当面进行斥责说：“我们湖南人素来注重气节，怎么会出这样的败类？”闻者大惊失色。长到20岁时，毕永年与谭嗣同、唐才常已经关系很好了。谭、唐两人也有实行种族革命的夙愿，都认为非推翻异族政府无以救中国。毕永年认为他们与自己志同道合，就整日与他们商议救国大计，更从事联络会党的工作。

1898年，湖南巡抚陈宝箴竭力推行戊戌新政，为广泛培养人才创办了时务学堂，延请唐才常、梁启超等人为该学校教授。督学使江标也高谈新学，大为湖南绅士王先谦、孔宪教、叶德辉、黄鋆隆等人所反对。等到王先谦等人受光绪帝严旨斥责，新学派的人士士气高涨。谭嗣同在北京还当上了军机处的章京，有志于辅佐光绪皇帝成为君尧舜这样的圣君。唯独毕永年始终坚持“非我种类其心必异”的观念，经常来往于汉口、岳州、新堤、长沙之间，与杨鸿钧、李云彪、张尧卿、辜天祐、师襄、李堃等哥老会首领共谋匡复汉族大业，并且还加入到会党之中，被封为“龙头”之职。等他听说谭嗣同在北京也有了政治地位，就北上拜访谭嗣同。经过谭嗣同的引见，毕永年见到了康有为，康有为当时与直隶按察使袁世凯的关系不错，他们有兵围颐和园擒杀清西后的图谋。因为人手缺乏，康有为知道毕永年是会党分子，就打算委以重任——让他带兵围园。毕永年问康有为， 兵士从哪里来？原来还要依赖于袁世凯。而袁世凯与康有为其实并没有太深的关系，毕永年认为这一步棋没有胜算，就拒绝了康有为的邀请，并且给谭嗣同写信说明事情的利害关系，试图劝阻他们，谭嗣同没有听从他的。于是毕永年径直来到日本，在横滨谒见了孙中山，表达了自己想加入兴中会的意愿。时间不长，光绪帝维新变法失败，长沙时务学堂也被清政府查封，唐才常也逃到了日本，毕永年介绍他与孙中山结识，一起商量了关于在湖南、广东及长江沿岸各省起兵策划等事宜。毕永年、唐才常都主张孙中山、康有为两党联合一起发动起义。孙中山说：“如果康有为能皈依革命真理，废弃保皇的成见，不但两党可以联合救国，我还可以说服各位同志将其为首领。”唐才常听到这种说法很高兴，表示愿意约梁启超一同向康有为进言。孙中山知道康有为性情固执很难达成共识，就派毕永年带着日本人平山周一起回到中国，赴湖南、湖北各地视察哥老会的实力，两个人在湘、鄂两省呆了一个多月才东渡日本去复命。平山周对孙中山说：“所见到的哥老会各龙头多沉稳刚毅大有可用之日，毕永年所作的报告都与事实相符。”孙中山所以就力主在湘、鄂、粤等地同时发动革命起义，因此派毕永年再次归国，并且带哥老会各龙头赴香港与陈少白、杨衢云等人一起商量合作的方法。 1899年冬天，毕永年带领着杨鸿钧、李云彪、辜天祐、辜鸿恩、张尧卿、师襄等数十人来到香港。杨鸿钧是金龙山堂龙头，李云彪是腾龙山堂龙头，都是湘、鄂哥老会各山堂势力最大的人。陈少白海介绍了粤、港各地的三点会各大佬（首领）与杨、李等人结识。这就是湘、鄂秘密会党与广东秘密会党结合的开始。同时，毕永年提议兴中会、三合会、哥老会三大团体公推孙中山为总会长。三会各代表都没有异议，还特别定制了总会长的印章，由日本人宫崎寅藏送到横滨，交给了孙中山。杨鸿钧、李云彪等人在香港住了两个月之后，再由毕永年带着前往日本，与孙中山会面商谈革命方略，这些人后来都由孙中山分别派遣回国随时候命，1900年夏天，毕永年带着杨鸿钧、李云彪这些龙头老大住在上海，日本方面催促孙中山在限定日期内再次发动起义，但是因为缺乏军械，迟迟没有确切的消息。当时唐才常也奉了康有为的命令在搞勤王军事，他先是在上海创办了正气会，作为活动的策划机关，然后以以挽救时局为由，邀请了上海的社会名流容闳、严复等人在张园召开国会。在他们的宣言书有：“低头腥膻，自甘奴隶。”这样的语句，还有：“君臣之义如何能废？”毕永年认为唐才常的这套宣言自相矛盾，并且有违过去的宗旨，特别对他进行了反驳。唐才常认为有必要借助保皇会来募集款项，这是权宜之计，当下也不得不这么干。当时哥老会的龙头杨鸿钧、李云彪、辜辜天祐、张尧卿等在上海，生活很是挥霍，他们听说唐才常方面财力很丰厚，就纷纷向唐才常表示愿意组织力量为勤王军效力，他们为的是拿到钱。毕永年又力劝唐才常断绝与康有为的关系，但是唐才常坚决不肯。毕永年受到种种刺激，并且认为那些过去的会党朋友们见利忘义，不足共事，就愤然削发，自投普陀山为僧，易名“悟玄”，只是给平山周留了一封信表示告别，后来不知所终。