1918年，两人在北大教授杨昌济先生的家里初识，当时的梁漱溟已是名人，是北大哲学系讲师，毛泽东则在北大当图书管理员。二十年后，梁漱溟到延安跟毛泽东谈中国的出路，半个月中毛泽东与他长谈八次，有两次是通宵达旦，梁漱溟回忆说：“彼此交谈都很有兴趣。”毛泽东后来则称，“我同梁漱溟比较熟”。

新中国成立后，在毛泽东的邀请下，梁漱溟从重庆来到北京。毛泽东多次请他到自己家里做客，还专门派车接他，招待吃饭，由于梁漱溟吃素，毛泽东大声嘱咐：“我们也统统吃素，因为今天是统一战线嘛！”毛邀请梁漱溟到政府里担任职位，梁拒绝后，毛仍照顾他的工作和生活。

1953年9月，在全国政协常委会议的小组讨论会上，梁漱溟指出，“我们的建国运动如果忽略或遗漏了中国人民的大多数——农民，那是不相宜的。”这一被称为“工人生活在九天之上，农民生活在九地之下”、要求行“仁政”的发言，引起了毛泽东的不满。

自此梁漱溟深居简出。“文革”中，他受到冲击，被抄家被打耳光，但他承受下来了。1972年12月26日毛泽东生日，梁漱溟把尚未出版的《中国——理性之国》手抄书稿送到中南海作为贺毛泽东生日的寿礼。他就事论事，“文革”尚未结束，梁漱溟在政协会议上说：“文革”搞糟了，“文革”的祸因是治国不靠法治而靠人治。

上世纪80年代，不少人希望听到梁漱溟对毛泽东的评价，九十岁高龄的梁漱溟说：“当时是我的态度不好，讲话不分场合，使他（指毛泽东）很为难，我更不应该伤了他的感情，这是我的不对。……他已故世了，我感到深深的寂寞……”这是一个世纪长者的直言。如果真正的知识来自人生社会的总结，真正的见地来自历史发展的至痛经验，而非一时的感情、好恶以及书本上的学理或名相，那么对毛泽东这样的历史人物，梁先生的态度可能仍值得我们尊重，甚至是我们思考的基础或起点。